Стрелецкое войско состояло из людей «не тяглых, и не пашенных, и не крепостных», а из «молодых и резвых… и из самопалов стрелять гораздых». После успешного взятия Казани в 1552 году почти на полтора столетия стрелецкое войско стало основой русской армии.

Со временем стрельцы образовали отдельную категорию служилых людей «по прибору», имевшую привилегии: льготы при уплате пошлин и налогов, освобождение от прочего «тягла». Проживали стрельцы в отдельных слободах. От царя стрельцы получали жалование: денежное, хлебное, суконное (на повседневный и парадный кафтаны), разрешение беспошлинно заниматься ремеслом или торговлей. За эти льготы и привилегии они обязаны были нести службу: в военное время – выступать в поход, в мирное – нести караульную и пожарную службу.

Кафтан был распространенной верхней одеждой XVII века. Повседневный стрелецкий кафтан был сшит из шерстяной ткани (сукна) серого, чёрного или коричневого цвета. «Государево служилое платье» – кафтаны ярких цветов (красного, жёлтого, синего зелёного). Стрельцы носили их в особо торжественных случаях. Стрельцы разных полков имели кафтаны разного цвета. Основным цветом полкового знамени и «государева служилого платья» одного из смоленских стрелецких полков XVII века был оранжевый.

В ближнем бою стрельцы использовали бердыши, шпаги или сабли, однако главным их оружием были пищали и мушкеты. Мушкет относится к числу длинноствольного оружия, которое было более эффективным, чем пищаль. Скорость его пули составляла порядка 400–500 м/с, благодаря чему она могла пробивать доспехи на большом расстоянии. Свинцовые мушкетные пули пробивали стальные кирасы на расстоянии до 200 м.

Принадлежности для ведения «огненного боя» стрельцы носили на кожаной перевязи, перекинутой через плечо. В деревянных пенальчиках хранился заранее отмеренный объём пороха (около 30–35 г). Порох отмеряли заранее для экономии времени во время боя: пороха из одного такого пенальчика хватало ровно на один выстрел. На бандольере размещалась кожаная сумочка для пуль и запасов фитиля.

Одним из видов вооружения стрельцов был бердыш – боевой топор с полукруглым лезвием на длинном древке. От других боевых топоров бердыш отличало наличие «косицы», которая служила для дополнительного крепления лезвия к древку. Внизу древка бердыша размещался подток – металлический наконечник. В бою бердышом можно было пользоваться и как колющим, и как рубящим оружием.

В одежде XVI–XVII веков не было карманов. Все мелкие личные вещи (деньги, гребни, ключи) носили в кожаных сумках, прикрепленных к поясу. Стрельцы имели при себе кремень и кресало для поджигания фитиля. В ближнем бою руки стрельцов защищали перчатки с высокими крагами.